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FANUC通过力控制和视觉技术提供触觉智能
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工业机器人现在结合了力感测和机器人视觉来创建触觉智能。这两种技术已被引入行业，以提高机器人在制造中的行之有效的有效性。正如我们在自动化世界中所关注的那样，随着技术的不断发展，工业机器人不断得到升级和增强。
结果，随着机器人通过这些进步征服更**，无瑕疵和高效的应用，制造日趋复杂。制造商正在不断改善这些过程，提高生产质量，同时降低成本。
FANUC的力传感器
FANUC的力传感器可实现几乎人性化的触摸感，使它们能够检测 所有6个自由度上施加到EOAT的力和扭矩 。它们提供了类似工匠的精度，使机器人具有“感觉”的感觉，可以帮助进行*苛刻的机械 组装 或 材料去除 操作，例如轮廓加工，测量或 打磨。此外，由于可以设置公差的直接测量值以创建一致且可重复的环境，因此自动砂光机的精度可在2％以内。
这些力传感器在安装，对准，抛光，修剪或组装物体时可帮助控制速度和力，从而真正帮助提高产品质量和过程完整性。如前所述，他们可以检测到来自外部源的力和力矩（x，y，z，偏航，俯仰和横滚）。
得益于力控制和视觉的应用
FANUC的力控制传感器和视觉系统有多种应用。这些措施包括：**装配机器零件，轮齿啮合，在恒力下进行推压和产品生命周期测试（汽车门操作，开关操作，需要恒力的应用），将一个工件的平面与工件的平面对齐。另一工件，磨削或柔性零件进给。
力传感器选项
FANUC 机器人公司的力传感器由传感器头，传感器适配器和传感器电缆组成。力传感器的设置有两种不同的选择：远程或夹具安装的传感器以及面板安装的传感器。
· 安装在 面板上的 传感器安装在机器人面板上，机器人将传感器固定在该面板上并将其显示在零件上。
· 的 远程/夹具载运 传感器被安装在一个固定装置或在从机器人远离的位置。然后，机器人握住零件并将其提交给力传感器。将传感器安装在其他位置还可以减轻末端执行器的重量，并使机器人可以搬运不同的工具。此外，为帮助为各种工作和应用提供解决方案，六轴机器人有五种不同的传感器尺寸，可支持*高250 kg（15、40、100和250 kg）的有效载荷等级。为了进一步增强力感测，有几种算法和智能功能可用，从而提高了整体性能。
· 恒定推动 使机器人可以在一个指定的时间内在一个方向上施加恒定的柔和力。
· Face Match 使机器人能够将机器人手中握持的工件的表面与对象的表面对齐和匹配。这在机器人固定的组件和子组件的接触表面之间提供了一致的对齐方式。
· 轴插入件/轴承，插入件/沟槽，插入件/方形，插入件/离合器 插入件 通过将轴的角度和位置与酒店对准以实现不同形状的插入，从而允许松配合。
· “相位匹配插入 件”通过在*终插入之前旋转并啮合齿来执行齿的相位匹配，例如键轴插入和齿轮啮合。
· 孔搜索 使机器人能够通过将要插入的轴或物体与孔成直角移动，然后进行插入来搜索孔。
· 轮廓功能可以 在用磨床等工具施加恒定力的同时追踪工件的表面。当打磨，打磨和抛光操作在不平坦或不规则的表面上进行时，此功能可以测量并能够对工具和表面施加恒定的力，即使与原始教导的线不同，也可以跟随不平坦的表面。如果要加工的工件太重或太大，则将其固定在工作台上，然后将磨床安装到机器人上。如果工件太小，则将工具固定在工作台上，然后由机器人固定工件。两种情况都在施加设定力时执行。
· TP程序自动生成开启 用于需要**轮廓轮廓的过程，此功能记录工件的路径并自动生成TP程序。
· 双向推入- 使机器人可以同时向下推入。
· 搜索功能 旨在帮助*小化插入操作之前的接近位置的位置和方向误差。
带力控的iRvision
还集成了iRVision，以进一步增强零件的位置和评估。集成式机器人机器视觉是机器人控制器内置的摄像头界面的集成。可以将相机连接到机器人或放置在偏远位置。iRvision旨在消除每次都以相同方式放置每个工件的需求。它是一种视觉传感器系统，可以通过使用摄像头测量每个工件的位置，然后调整机器人的运动来相应地调整工件。
iRVision是任何自动化过程的重要补充。其他一些好处包括：一次处理多个零件，减少占地面积，轻而易举地进行零件转换，以多个方向识别零件，以2D或3D定位零件，在装配时对零件进行防错处理，提高生产率以及减少或减少消除了固定费用。
其他可用功能
为了确保所有传感器均处于良好的工作状态，FANUC具有 内置的力传感器诊断程序，该诊断程序使用说明来验证每个力传感器。还提供了一些软件功能，这些功能可与力感测配合确定力控制性能。实时显示力传感器数据清楚地表明了对力控制参数调整的性能影响。这有助于减少总体教学时间，同时还为生产运行提供即时反馈，从而使问题易于诊断。
有一个“示教器程序自动生成”功能，可以在轮廓加工过程中通过力控制来回放工件的监测边缘。该程序对于在行进速度低或机器人后退时保持速度和推力保持一致非常重要。这将通过FANUC iRVision的图像到点功能生成带有位置信息的自动TP程序。iPendant用户界面设备可在力控制操作期间持续显示实际力变化。
FANUC Robotics的离线编程软件ROBOGUIDE使用实际工具，机器人和工作单元零件的3D模型来帮助您开发应用程序，以帮助证明所有内容准确无误，并节省金钱和时间。
推荐用于力控制的机器人
大部分力传感器具有IP67等级，并且可以在各种机器人模型一起使用，如 LR伴侣200iC， M-机101a， M-20iA， M-710iC，和 R-2000iB。
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显而易见，为什么现在必须在生产线上使用力传感器和iRVision。无论是用于组装还是打磨，这种组合都将提高生产率和高精度。同样有利的事实是，它已完全集成到机器人中以加快处理速度，并支持经过实践检验的标准功能，以及功能强大的硬件和智能软件以缩短周期时间。此外，由于易于集成且零件少，有助于保持*大的正常运行时间，因此设置快速简便。
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