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       在使用FANUC机器人进行编程示教时，有时会希望主程序运行的同时，能够同时运行其它的程序，这种“其它的程序”称为后台逻辑。

       使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。程序从*初到*后被反复执行，该执行不受急停、暂停、报警的影响。

设定后台逻辑的步骤非常简单：

       1.按下MENU键；

       2.选择SETUP；

       3.选择BG LOGIC；进入如下画面：

这里分三块内容进行简要说明：
（1）后台逻辑的程序类别为TP程序，不可以包含运动组，即程序属性必须是这样的：

TP程序中可使用的指令、数据及运算符有：

可使用的指令

赋值指令、条件表达式

JMP LBL[ ]、LBL[ ]、Run、SELECT、ULAM[ ]

可使用的数据

F[ ]、M[ ]、DI[ ]、DO[ ]、AI[ ]、AO[ ]、GI[ ]、GO[ ]、SI[ ]、SO[ ]、UI[ ]、UO[ ]、RI[ ]、RO[ ]、WI[ ]、WO[ ]、ON、OFF、R[ ]、PR[i,j]、AR[ ]、常数、参数、计时器、计时器超时

可使用的运算符

(,)、！、AND、OR、=、<>、<、<=、>、>=、+、-、*、/、DIV、MOD


（2）后台逻辑状态，主要有三种：

停止：程序已停止
运行中：在标准模式下运行程序
运行（快速）：在优先模式下运行程序
按下F2运行后台逻辑，包含不能使用字符时，发生错误；按下F3则可以停止程序的后台运行。

（3）模式，有两种执行模式：标准模式和优先模式。
在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。

       使用后台逻辑时，需注意可以同时执行8个程序作为后台逻辑。在后台执行程序时，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。

       尚 未在后台执行程序时，可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时，不能通过覆盖相同名称的程序来加载。

       总结一下，后台逻辑指令可以在后台执行特定的TP程序。执行的程序可对前台运行的程序起辅助作用，且不会影响前台主程序的运行，希望此项功能对FANUC用户有所帮助。 

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