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发那科机器人安装好后，并正确通电。通电之后，可能会有一些常规的报警出现，通常会有以下报警：

1、SRVO—038 SVAL2 Pulse mismatch( Group: i Axis: j)脉冲编码器数据不匹配

2、SRVO—006 SRVO Hand broken 抓手断裂

3、SRVO—408 DCS SSO NTED输入

下面说明一下如何消除这些报警

1、SRVO—038 SVAL2 Pulse mismatch( Group: iAxis: j)

注:发生SRVO—038报警时,机器人完全不可以动。

步骤:

1）.进入Master/Cal界面；依次按键操作: MENU - 0next - System - Type-Master/Cal

若步骤1 中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：

a. 依次按键操作：MENU- 0 next - System - Type - Variables

b. 将变量$MASTER_ENB的值改为1；

c. 在MENU- 0 next - System – Type 中会出现Master/Cal项。

2）. 在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后出现画面4 Reset pulse coder alarm？（重置脉冲编码器报警？）；

3）. 按YES 消除脉冲编码器报警；

4）.依次按键操作：MENU - 0 next - System - Type – Variables

5）.找到变量$DMR_GRP[1].$MASTER_DONE，将其值改为TRUE

6）、按键操作:MENU - 0next - System - Type -Master/Cal，光标移至第7项，回车确认，重新匹配并更新零点数据

2、SRVO—006 SRVO Hand broken

按键MENU—NEXT PAGE—SYSTEM—CONFIG—Handbroken—<*GROUP*>—ENABLE改为DISABLE;

3、SRVO—408 DCS SSO NTED输入

按键MENU—NEXT PAGE—SYSTEM—DCS—PROFINET Safety（针对不同的工业总线，此处会有相应通讯方式的显示）—F3 DETAIL—第1项改为BYPASS;

按PREV键，返回上层界面，按F2APPLY ,在Code number（master）中输入1111；

在弹出的界面中，点击OK，等待几秒后会返回DCS主界面，之后重新启动机器人，完毕

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